O problema encontrado nas experiências de pick & place com o braço robótico eezyBotArm mk2 (ebamk2), associado à falta de motivação para encontrar uma alternativa a esse braço, a que se juntou ainda o tempo ocupado a estudar matemática, coincidiu com o abandono dos meus projectos na área da robótica.
Além do ebamk2, também fiz uma versão nele baseada mas com motores de passo em vez de servo motores, o RobotArm mk2 plus (ramk2p), que nunca explorei tanto quanto o anterior.
Quer um braço quer outro, são de 3dof, e com o desaire das experiências pick & place com o ebamk2, deixei de lado a exploração do ramk2p.
Comecei então a germinar a ideia de fazer um braço robótico de 6dof e a direcção inicial foi começar por usar de novo servo motores. Mas desisti em grande medida pela observação de alguns vídeos de projectos deste tipo nos quais os braços exibiam um comportamento instável e que se afastam da precisão que queria.
O braço robótico no video acima, tem apenas 5 DOF e como ainda imprimi a maior parte das peças também verifiquei que algumas das peças não permitem um bom funcionamento sem modificações. Face a mais este desaire (em particular a falta de estabilidade) passei para outra ideia.
Nesta fase a minha ideia passou a ser um braço robótico de 6DOF impresso em 3D e baseado em motores de passo, cujo projecto estivesse disponível na web, fosse relativamente preciso. fácil de fazer, e económico.
Ao longo do tempo elaborei uma lista de braços robóticos que é possível montar com recurso a peças de feitas em impressora 3D e outros componentes que tem de ser necessariamente comprados. Por exemplo rolamentos e motores. Mas essa lista revela que os meus critérios não são satisfeitos por nenhum dos projectos. Todos os que tem um bom grau de precisão são complicados e caros.
Por outro lado também reparei que não existe nenhum braço robótico baseado em motores de passo fácil de construir e que não custe umas centenas de euros.
Provavelmente o braço robótico que se pode construir num projecto caseiro que mais se aproxima da simplicidade e custo relativamente reduzido (menos de 350 euro) é o thor.
A informação mais actualizada do projecto do braço robótico thor está disponível no seguinte endereço:
https://github.com/AngelLM/Thor
Para além do repositório no github o thor tem também informação disponível no thingiverse e no hackaday.
Ainda assim, sendo simples, este braço tem na sua lista de materiais uma serie de componentes que não tenho disponíveis, alguns deles caros, como os motores de passo com caixas redutoras.
Também considerei desenhar um braço robótico por mim próprio, e cheguei a comprar algumas correias e rolamentos para os usar num projecto desses.
Neste momento, diria que cheguei a um impasse. Se bem que queira desenhar, eu próprio, um braço robótico simples e económico, creio que me faltam algumas competências para o fazer.