O problema com o pick and place com o moveit, e da execução do posicionamento do end effector conforme o tutorial do moveit foi no minimo mitigado, quando não resolvido. Quando descobri o uArm (swift e pro), mais um braço do tipo do eezybotarm, e o software que estes braços têm para o ros moveit …
Arquivo mensal:Maio 2020
eezybotarm mk2 pick and place problem
The eezybotarm mk2 pick and place problem is about the lack of DOF As minhas experiências falhadas com o pick and place no eezybotarm mk2 derivaram da incapacidade de fazer o planner do moveit fazer a cinemática inversa do braço robótico, pois o braço tem apenas 3DOF e parece que é necessário 6DOF. Ainda não …
Ros moveit GripperCommand
Mais um problema resolvido. Como descobri que não tenho nenhuma interface visual para interagir com o gripper no moveit rviz, não está completamente conforme com a minha ideia inicial. Mas é o melhor que consegui descobrir por enquanto. Mais tarde acho que irei dedicar um bocado de atenção ao moveit_grasps, mas por enquanto o proximo …
The quest for a robot with moveit follow joint trajectory
Após conseguir fazer a cinemática inversa para o eezybotarm mk2 no moveit, e conduzir o robot em espelho com a apresentação do rviz, por subscrição do fake_controller_joint_states, quando se corre o demo.launch, andei em busca da integração com o moveit! com base nas mensagens follow joint trajectory. Na minha humilde perspectiva, de quem não teve …
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eezybotarm mk2 no ros moveit
Tenho andado de volta do controlo do braço robótico eezybotarm mk2 com o ros moveit, e até agora não tinha tido muito sucesso em controlar a rotação do braço sobre o eixo z (posição no eixo y). Apenas conseguia posicionar a ponta do braço robótico mais perto ou mais longe da base (posição no eixo …
ROS Moveit não gosta de mimic joints
Depois de ter tido o trabalho de rescrever dois dos urdf do eezybotarm mk2 para incluir mimic joints de forma a melhor reproduzir os movimentos do braço descobri que o ROS moveit não faz o planeamento de trajectorias de robots com cadeias cinemáticas que contenham mimic joints. Actualização: ainda ontem apercebi-me que apesar de o …
Exploração do projecto typepyt para o meArm
Ontem estive a explorar o pacote typepyt para o meArm disponivel num repositório do github com o mesmo nome. Nessa exploração conheci um ficheiro urdf que procura descrever a cinemática do meArm com recurso à tag mimic. Esta tag é aplicada a uma articulação virtual existente entre a haste principal e a haste horizontal, e …
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Hardware Interface para diff_drive_controller
Adicionei uma versão mais simples de um Hardware Interface para diff_drive_controller. O diff_drive_base2 está disponivel no seguinte repositório do github: https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces Também existem repositórios para os firmware correspondentes aos diversos nodes de hardware interface disponiveis no repositório acima. Existem os seguintes repositórios: https://github.com/inaciose/rosmotor_firmware https://github.com/inaciose/rosarm_firmware https://github.com/inaciose/rosstepper_firmware É provavel que no futuro estes repositórios sejam revistos.
Excluído do Mestrado de Automação Industrial
Apesar de no edital indicar que o Mestrado de Automação Industrial na Universidade de Aveiro era destinado a licenciados em engenharia electrónica, mecânica e afins, decidi candidatar-me. Quanto muito perdia os 20 euros. Pois bem. Os resultados saíram e não fui colocado.
Nova placa controladora para o braço robótico RAMK2P
Hoje estive a fazer as ligações e a testar a nova placa para o braço robótico RAMK2P. Usei uma placa perfurada de lado duplo e como não estou habituada a elas acho que fiz um mau trabalho. Tive que ir duas vezes ao ferro de soldar corrigir problemas. No final o braço robótico ficou a …
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