Depois de ter tido o trabalho de rescrever dois dos urdf do eezybotarm mk2 para incluir mimic joints de forma a melhor reproduzir os movimentos do braço descobri que o ROS moveit não faz o planeamento de trajectorias de robots com cadeias cinemáticas que contenham mimic joints. Actualização: ainda ontem apercebi-me que apesar de o …
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Organizar e documentar pacotes do ROS
Durante a minha aprendizagem do ROS tenho feito alguns pacotes para pequenos robots que por vezes publico no github, no entanto raramente documento esses pacotes e passado algum tempo quando olho para os repositorios ou para os meus workspaces do catkin fico perdido. Vou começar a documentar os pacotes e repositórios no github. A documentação …