Hoje completei uma implementação de um node ROS e do firmware para o Arduino para fazer um hardware_interface com o diff_drive_controller.
Também iniciei a compilação de documentação sobre o diff_drive_controller e sobre o node com hardware_interface adequado ao controller que está incluido no pacote diff_drive_base1.
Este pacote e documentação estão enquadradas na minha aprendizagem do ROS que nos últimos dias, na sequência dos projectos com braços robóticos, se tem dedicado ao ros control, roscontrollers e respectivas hardware interfaces.
Neste momento ainda tenho alguns problemas com a configuração do diff_drive_controller, em particular o controlo do movimento do robot, por intermédio de teleop, já que não estou a conseguir fazer com que o robot faça as curvas de forma adequada. Diria que tem uma tendencia exagerada para ir a direito.
A partida entendo que seja um problema de configuração do diff_drive_controller que recebe as mensagens do tipo twist e depois tem de as converter para a velocidade a aplicar a cada um das rodas do robot.