Depois de ter tido o trabalho de rescrever dois dos urdf do eezybotarm mk2 para incluir mimic joints de forma a melhor reproduzir os movimentos do braço descobri que o ROS moveit não faz o planeamento de trajectorias de robots com cadeias cinemáticas que contenham mimic joints.
Actualização: ainda ontem apercebi-me que apesar de o launch file demo.launch exibir o seguinte erro na consola:
[ERROR] [1590019577.283880216]: Group ‘Arm’ has a mimic joint. Will not initialize dynamics solver
O moveit consegue fazer o planeamento de robots com mimic joints na cadeia cinemática