The eezybotarm mk2 pick and place problem is about the lack of DOF
As minhas experiências falhadas com o pick and place no eezybotarm mk2 derivaram da incapacidade de fazer o planner do moveit fazer a cinemática inversa do braço robótico, pois o braço tem apenas 3DOF e parece que é necessário 6DOF.
Ainda não digeri completamente esta incapacidade, pois no rviz com o Allow Aproximate IK Solutions activo, é possivel movimentar e calcular a trajectória para a pose, mas no script de pick and place é impossivel, mesmo que a posse seja muito aproximada a pose actual e portanto possivel.
Procurei encontrar uma forma de activar o Allow Aproximate IK Solutions no programa de pick and place em python e fui conduzido para o seguinte método, mas sem sucesso.
move_group.set_joint_value_target(pose_goal, self.eef_link, True)
Também descobri dois novos ik solvers:
- track_ik – http://wiki.ros.org/trac_ik
- bio_ik – https://github.com/TAMS-Group/bio_ik
Dos dois apenas experimentei e passei a usar o bio_ik, que foi facil de instalar.
É muito provavel que desista de explorar o eezybotarm mk2 no ros moveit, pelo menos temporariamente, e tentar fazer um braço com os 6DOF para voltar a este assunto do pick and place.