Mais um problema resolvido. Como descobri que não tenho nenhuma interface visual para interagir com o gripper no moveit rviz, não está completamente conforme com a minha ideia inicial. Mas é o melhor que consegui descobrir por enquanto.
Mais tarde acho que irei dedicar um bocado de atenção ao moveit_grasps, mas por enquanto o proximo passo é descobrir como funciona o pick and place.