Adicionei uma versão mais simples de um Hardware Interface para diff_drive_controller.
O diff_drive_base2 está disponivel no seguinte repositório do github: https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces
Também existem repositórios para os firmware correspondentes aos diversos nodes de hardware interface disponiveis no repositório acima.
Existem os seguintes repositórios:
https://github.com/inaciose/rosmotor_firmware
https://github.com/inaciose/rosarm_firmware
https://github.com/inaciose/rosstepper_firmware
É provavel que no futuro estes repositórios sejam revistos.