Ontem estive a explorar o pacote typepyt para o meArm disponivel num repositório do github com o mesmo nome.
Nessa exploração conheci um ficheiro urdf que procura descrever a cinemática do meArm com recurso à tag mimic. Esta tag é aplicada a uma articulação virtual existente entre a haste principal e a haste horizontal, e permite assim efectuar uma melhor descrição do movimento do braço robótico.
Como a cinemática do meArm é semelhante à do eezyBotArm vou melhorar a descrição que tenho do eezyBotArm MK2, no pacote ebamk2_description.