Após conseguir fazer a cinemática inversa para o eezybotarm mk2 no moveit, e conduzir o robot em espelho com a apresentação do rviz, por subscrição do fake_controller_joint_states, quando se corre o demo.launch, andei em busca da integração com o moveit! com base nas mensagens follow joint trajectory.
Na minha humilde perspectiva, de quem não teve qualquer formação de relevo para o assunto, devo dizer que provavelmente para quem não sabe, há assuntos que parece muito difícil encontrar informação sobre o eles.
O controlo de movimentos de um braço robótico físico com o ros moveit parece uma delas. O que eu diria é que não existe nenhum exemplo para a exploração de um braço físico de baixo custo com o moveit!
Existe informação, ambiguidades, questões sobre a implementação que por vezes não sabemos como colocar, e portanto até pesquisar, e algumas questões respondidas. Regra geral a solução está numa dessas respostas. Até mesmo quando por vezes temos alguma ideia conceptual de como a coisa funciona, ficamos imenso tempo a procura de alguns detalhes que são fundamentais.
Entretanto parece que consegui encontrar todos os pequenos detalhes para colocar a funcionar a integração do braço eezybotarm mk2 com o ros moveit, sem recorrer a soluções menos apropriadas como as que tinha ensaiado anteriormente. Ainda assim acho que não estou a usar ainda um hardware interface ao estilo do ros control.