ROS Moveit não gosta de mimic joints

Depois de ter tido o trabalho de rescrever dois dos urdf do eezybotarm mk2 para incluir mimic joints de forma a melhor reproduzir os movimentos do braço descobri que o ROS moveit não faz o planeamento de trajectorias de robots com cadeias cinemáticas que contenham mimic joints. Actualização: ainda ontem apercebi-me que apesar de o …

Hardware Interface para diff_drive_controller

Adicionei uma versão mais simples de um Hardware Interface para diff_drive_controller. O diff_drive_base2 está disponivel no seguinte repositório do github: https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces Também existem repositórios para os firmware correspondentes aos diversos nodes de hardware interface disponiveis no repositório acima. Existem os seguintes repositórios: https://github.com/inaciose/rosmotor_firmware https://github.com/inaciose/rosarm_firmware https://github.com/inaciose/rosstepper_firmware É provavel que no futuro estes repositórios sejam revistos.

Excluído do Mestrado de Automação Industrial

Apesar de no edital indicar que o Mestrado de Automação Industrial na Universidade de Aveiro era destinado a licenciados em engenharia electrónica, mecânica e afins, decidi candidatar-me. Quanto muito perdia os 20 euros. Pois bem. Os resultados saíram e não fui colocado.

ROS diff_drive_controller

Hoje completei uma implementação de um node ROS e do firmware para o Arduino para fazer um hardware_interface com o diff_drive_controller. Também iniciei a compilação de documentação sobre o diff_drive_controller e sobre o node com hardware_interface adequado ao controller que está incluido no pacote diff_drive_base1. Este pacote e documentação estão enquadradas na minha aprendizagem do …