Tenho andado de volta do controlo do braço robótico eezybotarm mk2 com o ros moveit, e até agora não tinha tido muito sucesso em controlar a rotação do braço sobre o eixo z (posição no eixo y). Apenas conseguia posicionar a ponta do braço robótico mais perto ou mais longe da base (posição no eixo …
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ROS Moveit não gosta de mimic joints
Depois de ter tido o trabalho de rescrever dois dos urdf do eezybotarm mk2 para incluir mimic joints de forma a melhor reproduzir os movimentos do braço descobri que o ROS moveit não faz o planeamento de trajectorias de robots com cadeias cinemáticas que contenham mimic joints. Actualização: ainda ontem apercebi-me que apesar de o …
Exploração do projecto typepyt para o meArm
Ontem estive a explorar o pacote typepyt para o meArm disponivel num repositório do github com o mesmo nome. Nessa exploração conheci um ficheiro urdf que procura descrever a cinemática do meArm com recurso à tag mimic. Esta tag é aplicada a uma articulação virtual existente entre a haste principal e a haste horizontal, e …
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Hardware Interface para diff_drive_controller
Adicionei uma versão mais simples de um Hardware Interface para diff_drive_controller. O diff_drive_base2 está disponivel no seguinte repositório do github: https://github.com/inaciose/ros_hardware_interfaces Também existem repositórios para os firmware correspondentes aos diversos nodes de hardware interface disponiveis no repositório acima. Existem os seguintes repositórios: https://github.com/inaciose/rosmotor_firmware https://github.com/inaciose/rosarm_firmware https://github.com/inaciose/rosstepper_firmware É provavel que no futuro estes repositórios sejam revistos.
Excluído do Mestrado de Automação Industrial
Apesar de no edital indicar que o Mestrado de Automação Industrial na Universidade de Aveiro era destinado a licenciados em engenharia electrónica, mecânica e afins, decidi candidatar-me. Quanto muito perdia os 20 euros. Pois bem. Os resultados saíram e não fui colocado.
Nova placa controladora para o braço robótico RAMK2P
Hoje estive a fazer as ligações e a testar a nova placa para o braço robótico RAMK2P. Usei uma placa perfurada de lado duplo e como não estou habituada a elas acho que fiz um mau trabalho. Tive que ir duas vezes ao ferro de soldar corrigir problemas. No final o braço robótico ficou a …
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Placa para o braço ramk2p
Terminei agora a primeira fase da placa perfurada para servir de suporte à electrónica de controlo para o braço robótico Robotic Arm MK2 Plus, que é uma versão impressa em 3D do eezyBotArm Mk2 modificada para motores de passo NEMA 17, e que por vezes por conveniência designo pelo seu acrónimo RAMK2P. Como melhoramento face …
Regresso às compras na china
No inicio do mês de Abril voltei a encomendar coisas na china. As novas encomendas aconteceram com o meu envolvimento em novos projectos na área da robótica. Após uma pausa de cerca de três meses que coincidiu com os três primeiros meses que se seguiram a ter largado o tabaco. Também experimentei comprar coisas na …
ROS diff_drive_controller
Hoje completei uma implementação de um node ROS e do firmware para o Arduino para fazer um hardware_interface com o diff_drive_controller. Também iniciei a compilação de documentação sobre o diff_drive_controller e sobre o node com hardware_interface adequado ao controller que está incluido no pacote diff_drive_base1. Este pacote e documentação estão enquadradas na minha aprendizagem do …
Limpeza no repositórios do github
Como preparação para uma futura reorganização, ontem foi dia de limpeza nos meus repositórios do github.