Nova placa controladora para o braço robótico RAMK2P

Hoje estive a fazer as ligações e a testar a nova placa para o braço robótico RAMK2P. Usei uma placa perfurada de lado duplo e como não estou habituada a elas acho que fiz um mau trabalho. Tive que ir duas vezes ao ferro de soldar corrigir problemas. No final o braço robótico ficou a trabalhar conforme estava anteriormente.

Vista superior do braço robótico RAMK2P com a placa controladora
Vista superior do braço robótico RAMK2P com a placa controladora

A placa está ainda incompleta pois não tem a ligação para o servo motor da garra nem a sua alimentação independente. Só estou a prever completar a placa mais tarde. Antes de a completar estou a pensar dedicar um tempo a desenvolver o software para usar este braço com o ROS, entre o qual um node com o hardware interface usável com o ros control.

Placa para o braço ramk2p

Terminei agora a primeira fase da placa perfurada para servir de suporte à electrónica de controlo para o braço robótico Robotic Arm MK2 Plus, que é uma versão impressa em 3D do eezyBotArm Mk2 modificada para motores de passo NEMA 17, e que por vezes por conveniência designo pelo seu acrónimo RAMK2P.

Como melhoramento face ao original desenvolvi um sistema para posicionamento automático das hastes na inicialização, que se pode-se adaptar ao braço original, e um pequeno firmware para o Arduino que permite explorar o braço no ROS.

Os testes iniciais e o desenvolvimento da primeira versão do firmware para o ROS foi feita com uma placa de testes e já estava farto de tanto fio.

Placa de testes do braço robótico

Durante as experiências que fiz queimei um dos drivers A4988 e só agora, um mês depois retomei o projecto.

Placa perfurada para a electrónica de controlo do braço robótico

Na placa ainda não estão contempladas a ligação, nem a alimentação, motor servo MG90 usado como actuador na garra do braço.

Regresso às compras na china

No inicio do mês de Abril voltei a encomendar coisas na china. As novas encomendas aconteceram com o meu envolvimento em novos projectos na área da robótica. Após uma pausa de cerca de três meses que coincidiu com os três primeiros meses que se seguiram a ter largado o tabaco.

Também experimentei comprar coisas na banggood pois lá existe a possibilidade de comprar na europa, e aproveitei para comprar drivers drv8825 e fio electrico em banda vindo do Reino Unido. Chegaram as duas coisas em cerca de 12 dias. Entretanto coloquei mais duas encomendas, um pack com shield CNC, drivers drv8825 e um Arduino Uno, e 5 steppers nema 17.

Mas ontem chegou a primeira encomenda vinda da China. Uns drivers A4988 que encomendei no ebay. Mas o grosso das coisas que encomendei, e foram umas dezenas estão por chegar. Acho que têm ficado muito tempo estacionadas a espera de transporte na China e depois quando chegam a Portugal, desde a semana passada que tem estado a chegar a Portugal, devem ficar estacionadas na alfandega.

ROS diff_drive_controller

Hoje completei uma implementação de um node ROS e do firmware para o Arduino para fazer um hardware_interface com o diff_drive_controller.

Também iniciei a compilação de documentação sobre o diff_drive_controller e sobre o node com hardware_interface adequado ao controller que está incluido no pacote diff_drive_base1.

Este pacote e documentação estão enquadradas na minha aprendizagem do ROS que nos últimos dias, na sequência dos projectos com braços robóticos, se tem dedicado ao ros control, roscontrollers e respectivas hardware interfaces.

Neste momento ainda tenho alguns problemas com a configuração do diff_drive_controller, em particular o controlo do movimento do robot, por intermédio de teleop, já que não estou a conseguir fazer com que o robot faça as curvas de forma adequada. Diria que tem uma tendencia exagerada para ir a direito.

A partida entendo que seja um problema de configuração do diff_drive_controller que recebe as mensagens do tipo twist e depois tem de as converter para a velocidade a aplicar a cada um das rodas do robot.

Website ROSbots.pt

Apesar de ter registado o domínio já há algum tempo, e já ter usado um sub domínio na exploração da comunicação homem máquina em linguagem natural, só hoje instalei o wordpress para dar inicio ao website dedicado aos robots ROS, que está associado ao grupo do facebook ROS robots Portugal.

Organizar e documentar pacotes do ROS

Durante a minha aprendizagem do ROS tenho feito alguns pacotes para pequenos robots que por vezes publico no github, no entanto raramente documento esses pacotes e passado algum tempo quando olho para os repositorios ou para os meus workspaces do catkin fico perdido.

Vou começar a documentar os pacotes e repositórios no github. A documentação será efectuada no site rospibots. O meu site dedicado à aprendizagem de robots com ROS.

A todos os que querem ter este domínio

Já tentaram comprar o domínio várias vezes. É curioso que querem compra-lo por uma quantia irrisória. Acham que o projecto deles é mais importante que o meu, mas curiosamente é tão importante que não estão dispostos a dar-me a devida recompensa por lhe ceder o domínio.